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#ROS学习心得# 2015 ROS summer school 感想

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发表于 2015-7-31 00:44:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 JasonBourne 于 2015-7-31 09:31 编辑

        2015.07.23-2015.07.26在华东师范大学举行的2015 ROS summer school吸引了全国各地48所高校的152名学生,老师,以及45名来自企业界的朋友们。可见ROS目前在国内也越来越火爆了。
        包括上海硅步,深圳DoraBot,中航工业洪都在内的8家企业在summerschool的第一天做了分享报告,分享了ROS的发展现状,未来发展方向,以及ROS在各自企业中的应用。来自上海大学的陈灵老师,深圳AicRobo的佘元博,香港大学的潘佳教授,华东师范大学符国和同学,以及西北工业大学的廖欣祎同学分别就ROS的不同主题进行了技术讲解。

企业ROS分享:
        上海硅步的王经理进行了题为”ROS及基于ROS的产品应用现状及前景浅见”的分享,分享中提到ROS技术的发展加速推动了机器人界的发展,包括clearpath,rethink, fetch在内的很多新创机器人企业都在使用ROS。虽然目前包括四大家族在内的传统工业机器人厂商并没有在产品中使用ROS。但是ROS在工业机器人领域有很大的上升空间。当前制造业的人工替代率仅为10%,而到2025年,制造业的人工替代率预计能达到25%,传统工业机器人系统过于封闭,不够柔性,这都是ROS在工业机器人界发展的机会。ROS2.0也会改进原有非实时性上做出努力。
        深圳DoraBot的张浩则带来了题为“ROS for Fast Prototyping“的分享,张浩认为ROS的开源以及丰富的软件包使得ROS在科研领域,以及机器人竞赛领域大展身手,他能够让专注某一领域的研究者不用花所有的时间重复所有的机器人组件。也让我们快速的搭建验证设计模型成为可能。而最终在产品中使用ROS,张浩认为是值得商榷的。
        中航工业洪都的报告,则向大家展示了国企在智能机器人领域所卓出的努力与成果。国家政策大力推动智能机器人发展,大家赶上好时候了,哈哈。

ROS课程:
        上海大学的陈灵老师分别就ROS基础教程,Gazebo的使用,以及如何使用ROS进行navigation做了非常详细的分享。陈灵老师ROS基础教程的幻灯片有270多张,可见详细程度,真的可以说是手把手了。而Gazebo的使用也让我一样的初学者认识到了Gazebo这款仿真软件的强大之处。陈灵老师的讲演资料内容详细,是不可多得的初学者宝典啊。
        华东师范大学的符国和同学,对ROS的TF组件做了讲解,并以自己的随拍机器人项目为例,讲解了如果通过ROS来搭建开发一个能够自主壁障,进行头部检查,拍照,并具有语音控制,收拾控制的移动机器人。
        AicRobo的佘元博也结合了自己的机器人项目分享了自己的使用ROS的经验,以及计算机视觉算法在ROS中的应用方法。西北工业大学的廖欣祎同学则从MoveIt的设计架构上讲解了MoveIt,并阐述了MoveIt的灵活之处。
        香港大学的潘佳教授则对FCL库的开发现状进行了讲解,FCL目前由潘佳与OSRF共同开发与维护,并计划集成到Gazebo组件之中。能够近距离的接触这样的牛人,只是不枉此行啊。

学习收获:
       通过本次ROS summer school,对ROS的各个组件,以及整个系统的设计有了整体而感性的认识。廖欣祎对于MoveIt!组件架构的讲解,也让我对ROS中的软件架构产生了很大的兴趣,将系统做的接口精简,可扩展,绝对是一个好的软件系统必备的一个要素。下一步就是结合具体项目学习使用ROS的各个组件,并且阅读ROS源码,更加深入的认识ROS

个人对于ROS的发展的看法:
        诞生于斯坦福人工智能实验室的ROS,出生就自带光环。开源与社区众多的贡献者使得ROS几乎称霸科研领域。2015的ICRA会议上,在开源软件中,ROS一共被提到了100次之多,而第二名opencv只有30次。而最近在合肥举办的机器人世界杯上,竞赛机器人也基本上都在使用ROS。ROS的开源与丰富也使得机器人创业在一定程度上降低了门槛,催生了像ClearPathRobotics, Rethink Robotics这样使用ROS作为产品主要开发工具的新创企业。即将到来的Roscon2015上面,我们不仅能看到Ros2.0第一次正式场合现身,也能看到像Bosch, BMW这样的老盘工业巨人的身影。ROS Summer School这些天与众多机器人爱好者的交流之中,发现大家都有一个相同的认识,那就是机器人快速发展的今天,一个真正的,高度抽象,模块化的机器人操作系统是发展的必需品。虽然ROS距离这个要求还有很长的一段距离,也有可能会出现另外一个不同的机器人操作系统,但目前来看,ROS是最接近这个要求的的。

一点感想:
        本次ROS summer school的成功举办,背后是华东师范大学的张新宇老师及其团队的默默奉献,没有他们,就没有这次精彩的交流机会。在当前这个浮躁的社会中,能有张新宇老师这样不求利益,只为中国机器人事业的推广而努力的人真的不多。但就像张新宇老师自己说的那样,希望星星之火能够燎原。虽然一次活动能够产生的直接效果并不会很大,但是他所产生的精神感染力,推动力却是我们可以畅想的。希望明年会有更棒的ROS summer school在另外一个地方举办,我想,这也是张新宇老师所希望的!


三星电子 李家魁

2015.07.31




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发表于 2015-7-31 10:22:21 | 显示全部楼层
总结的高屋建瓴,泾渭分明,组织调理清晰,一目了然,赞一个~~
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发表于 2015-7-31 10:24:20 | 显示全部楼层
大红鹰 发表于 2015-7-31 10:22
总结的高屋建瓴,泾渭分明,组织调理清晰,一目了然,赞一个~~

条理,
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发表于 2015-7-31 10:47:18 | 显示全部楼层
有没有提到ROS2.0啥时候Release?
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发表于 2015-7-31 10:57:06 | 显示全部楼层
楼主写的非常好,请问一下8家企业除了硅步,DoraBot,中航洪都外还有哪几家?
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发表于 2015-7-31 11:03:48 | 显示全部楼层
heeyann 发表于 2015-7-31 10:57
楼主写的非常好,请问一下8家企业除了硅步,DoraBot,中航洪都外还有哪几家? ...

http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ros2015/prog.html
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发表于 2015-7-31 13:54:09 | 显示全部楼层
大红鹰 发表于 2015-7-31 11:03
http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ros2015/prog.html

给力!多谢
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发表于 2015-7-31 14:04:43 | 显示全部楼层
heeyann 发表于 2015-7-31 13:54
给力!多谢

不客气啦
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发表于 2015-8-12 16:31:39 | 显示全部楼层
楼上哪位知道陈灵老师是上海大学哪个学院的?我想联系一下他,多谢
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发表于 2015-8-28 06:29:58 | 显示全部楼层
总结的非常赞 支持一下~~~
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